Возник на границе Нижегородской и Тамбовской губернии (ныне – граница Нижегородской области и Республики Мордовия), при слиянии речки Саровки с рекой Сатисом, на месте татарского городка Сараклы. Основателем его был Исаакий из арзамасского Спасского монастыря, который собрал вокруг себя других пустынников и построил в 1706 первый храм во имя Успения Богоматери. В 18 в. близ обители образовался город Саров, после чего она именовалась Сатисо-Градо-Саровской. Изначально монастырь отличался своим особенно строгим уставом, чем привлек Прохора Машнина, поступившего сюда в 1778, а через восемь лет принявшего монашеский постриг с именем Серафима. В 1794–1825 он, удалившись в лесную келью на берегу Саровки, пребывал там в затворе, ни с кем не общаясь. Вернувшись же в обитель, прославился как мудрый старец, обладавший особым провидческим и целительным даром.

В последние годы жизни преподобный Серафим (скончавшийся здесь в 1825) основал Мельничную общину в расположенном к северу Дивеевском Троицком женском монастыре, известную как Серафимо-Дивеевская. С той поры память о нем притягивала толпы паломников и в Саров, и в Дивеево, тем паче что в последнее было перенесено немало вещей, принадлежавших святому, и даже его «Ближняя» и «Дальняя» «пустыньки», т.е. избушки, в которых он жил в лесу.

Мощи св. Серафима после открытия их для поклонения (1903) покоились в старейшем и наиболее монументальном саровском храме – барочном Успенском соборе (18–19 вв.); близ него был выстроен другой, меньший собор во имя чудотворной иконы Богоматери «Живоносный источник». Большинство здешних храмов (всего их было 9) относится к концу 19 – началу 20 вв.; доминирующий стиль – классицизм с чертами национального историзма. Саров, равно как и Дивеево (с пятью храмами 18–19 вв. – главным Троицким, а также Богоматери «Утоли моя печали», Богоматери Тихвинской и др.) погружены в атмосферу апокалиптических видений и легенд, связанных с именем Серафима; к примеру, знаменитым топографическим символом Дивеева стала «Канавка Божией Матери», ископанная самим старцем как рубеж противостояния нечистой силе.

После октябрьского переворота 1917 оба монастыря были закрыты и разорены (Сатис-Градовский пострадал особенно сильно). В 1950-е годы Саров, получивший кодовое имя «Арзамас-16», стал закрытым, исчезнувшим с карт городом, где разместился исследовательский центр по разработке ядерного оружия. По ходу перестройки возобновились церковные службы в Сарове, мощи же св. Серафима в 1991 были перенесены из Петербурга (где их обнаружили в Казанском соборе, тогда – Музее истории религии и атеизма) в Троицкий собор Дивеевской обители, возрожденный незадолго до вторичного их обретения. Поэтому Дивеево пребывает ныне единственным паломническим центром, связанным с традициями Сарова (последний по-прежнему остается закрытой зоной).