Родился в Любече (ныне Репкинский район Черниговской области, Украина). Стал монахом на Афоне; жил там отшельником в пещере близ Есфигменской обители, где и принял монашеский постриг. Получив от игумена благословение на распространение иночества на родине, прибыл в Киев. После долгих поисков подходящего места остановил свой выбор на Берестовой горе. Впрочем, отсутствие жития Антония и разночтения в летописных источниках (разные редакции Сказания о зачале Печерского монастыря, приписываемого преподобному Нестору-летописцу) не позволяют наметить точную биографическую канву; возможно, преподобный дважды побывал на Афоне, вновь уйдя туда в период смут, последовавших после смерти Владимира I Святого (1015), и вернувшись в Киев в 1020-е годы. С той поры он жил отшельником в пещере на приглянувшейся ему горе; ископал же пещеру в поисках уединения священник местной берестовской церкви Иларион (позднее постриженный в монахи Антонием или его сподвижником Никоном),

Датой основания Киево-Печерской обители считается 1051, когда Иларион был возведен на киевскую митрополичью кафедру. К тому времени молва об Антонии распространилась уже достаточно широко, привлекая других монашествующих, первым из которых был Никон. Великий князь Изяслав Ярославич обращался к Антонию за советами и благословениями. Позже Никона пришел Феодосий, впоследствии – игумен, наиболее известный из печерских иноков. Когда их число значительно увеличилось, Антоний обратился к Изяславу с просьбой отдать им «всю гору», где был заложен собственно монастырь – с церковью и оградой, – куда братия переселилась из пещер в 1062.

Скончался Антоний Печерский 7 мая 1073. Причислен к лику святых; церковь отмечает память его 10 (23) июля и 2 (15) сентября.