Публикуется с 1948, первые сборники стихов – Песня о часовых (1951), Подарок (1952), Лирические стихи (1953), Портрет друга (1955), Волны (1957), Лирика (1959), Солдатская судьба: Стихи (1960). Поэзия Ваншенкина, простая и незамысловатая по стилю, ясная по мысли и близкая по содержанию лирике «военных» поэтов его поколения (Е.М.Винокурова, С.П.Гудзенко, М.А.Дудина, Ю.В.Друниной и др.), отмечена особым вниманием к теме «фронтового товарищества» в духе Э.М.Ремарка, к судьбе «мальчишек», уходящих на войну прямо из детства, к лейтмотивной в отечественной «военной» литературе проблеме соотношения частной жизни обычного человека и жизни страны, диктующей непререкаемость долга перед ней, отличается бытописательской достоверностью и сюжетной изобретательностью – при некоторой риторичности, краткости и «будничности» стихотворного изложения. Среди поэтических удач Ваншенкина – афористичные фразы («В земле солдат намного больше, чем на земле»), стихотворения Мальчишка (1951), Я люблю тебя, Жизнь, Алеша, Вальс расставанья, Как провожают пароходы и др. (отсылающие к народно-песенной поэтике М.В.Исаковского, положенные на музыку Э.Колмановским и ставшие популярными песнями), Вернулся муж с большой войны (1960) и т.п.

Автобиографические мотивы во многом питают прозу Ваншенкина – сборники рассказов Армейская юность (1960), Любовь по переписке (1988), повести Большие пожары (1964, о борьбе с огнем в лесах Сибири), Во второй половине дня (1966), Воспоминания о спорте (1977), дающие, в частности, живые портреты известных писателей. Особое место в их ряду занимает его жена, поэтесса Инна Гофф, боль утраты которой остро выражена в одной из последних поэтических книг Ваншенкина – Ночное чтение (1994).

Ваншенкин также автор книги заметок о мастерстве поэта Непонятливая Лика (1996).