История молитвы связана с историей религии. Если у первобытных народов и в древних культурах молитва сочеталась с суевериями и магией, то у евреев она отличалась возвышенным пониманием единого Бога и высоким нравственным уровнем. Ранние христиане, следуя Иисусу, который выступает в евангелиях как учитель и образец молитвенной жизни, сохранили Псалтирь и «Молитву Господню», развили и закрепили формы евхаристической молитвы и постепенно создали обширные собрания литургических молитв. На церковные молитвы оказали влияние культ Девы Марии и святых мучеников. Молитвенная практика развивалась под воздействием примера таких церковных деятелей, как Бернар Клервоский и Франциск Ассизский, а также под влиянием возрастающего почитания евхаристии, средневекового мистицизма, протестантского движения, укрепления народного благочестия, и вклада, сделанного Игнатием Лойолой, Франциском Сальским, Петром Берульским и другими. В настоящее время заметны тенденции к упрощению молитвы и приспособлению литургической молитвы к условиям современной жизни. В иудаизме практикуются личная молитва и общественное богослужение, состоящее из чтения Писания и молитв. В мусульманской практике личную молитву предписывают произносить пять раз в течение дня, а общественная совершается по пятницам. Практически отсутствует молитвенная практика, в том смысле, как она понимается в данной статье, в великих религиях Дальнего Востока.

Согласно католическому учению о молитве, главная ее цель состоит в прославлении Бога. Молитва включает в себя поклонение (признание власти Бога и подчиненности человека), благодарение, покаяние, прошение и ходатайство (моление о себе и других). Она требует сосредоточенности, благоговения, почтительности, смирения, искренности, покорности, настойчивости; христианская молитва должна совершаться «именем Иисуса». То, чего можно законно желать, о том и можно молиться. В конечном счете молитва всегда адресована Богу; у христиан – Богу в трех Лицах; у католиков – также Марии, ангелам, святым и душам, пребывающим в чистилище. Молитва может быть мысленной («умной») и устной. Устная молитва может быть частной или общественной.