Выступил в печати в 1797 (стихи в журнале «Полезное и приятное препровождение времени»). В 1800–1810-е годы, публикуясь в журнале «Вестник Европы» и других изданиях, приобрел репутацию вольнодумца, острого критика гражданственных установлений российского общества и высшего чиновничества (Сатира к С<перанскому>, 1806, и др.). Перевел Историю царствования Людовика XIV и Людовика XV... Вольтера (ч. 1–4, 1809), Сады, или Искусство украшать сельские виды Ж.Делиля (1816), Эклоги и Георгики Вергилия (т. 1–2, 1816–1817). В 1812 вступил в ополчение, написал патриотические стихи К Отечеству и Князю Голенищеву-Кутузову Смоленскому (оба 1813). В 1814 женился на А.А.Протасовой, воспетой Жуковским в балладе Светлана. В 1816 был принят в литературное общество «Арзамас». В 1814–1820 состоял профессором русской словесности Дерптского университета.

Переехав в Петербург, получил должность инспектора классов, затем преподавателя русской словесности (до 1825) в Артиллерийском училище. Стал профессиональным журналистом – соиздателем (вместе с Н.И.Гречем, 1820–1822) журнала «Сын Отечества», редактором (1822–1838) газеты «Русский инвалид» и приложений к ней – «Новости литературы» (1822–1826; до 1825 при участии В.И.Козлова), «Литературного прибавления к „Русскому инвалиду“» (1831–1836), а также журнала «Славянин» (1827–1830).

Острый и не всегда объективный полемист (критический разбор поэмы А.С.Пушкина Руслан и Людмила, 1820), язвительный и меткий наблюдатель общественных и литературных нравов (его дом в Петербурге, где в 1922 поселился и Жуковский, посещали во многом привлекаемые обаянием и умом супруги Воейкова Е.А.Баратынский, П.А.Вяземский, Гнедич, И.А.Крылов, Н.М.Языков и др.), Воейков приобрел особую популярность стихотворным памфлетом Дом сумасшедших (1-я ред. 1814; дополнялась автором до 1838; запрещалась цензурой и впервые частично опубл. в 1857), проникнутым духом оппозиционного свободомыслия и содержащим остроумные и едкие эпиграммы на его «обитателей» – почти всех известных литераторов, от Жуковского и К.Н.Батюшкова до Ф.В.Булгарина и Н.А.Полевого, включая самого автора сатиры, а также на видных чиновников М.Л.Магницкого, П.А.Ширинского-Шихматова, Д.А.Кавелина и др. В ходу у современников был и пародийный Парнасский Адрес-календарь, сочиненный Воейковым в соответствии с иерархией вкусов «арзамассцев» в 1818–1820 (опубл. посмертно). Слава литературного «разбойника» и «вампира» не помешала Вейкову как издателю и редактору привлечь к сотрудничеству не только многих видных (кроме упомянутых выше – Пушкина, И.И.Дмитриева, И.И.Козлова, К.Ф.Рылеева, А.А.Дельвига и др.), но и малоизвестных, в т.ч. провинциальных писателей как старшего, так и нового поколений. Сам Воейков был также издателем (наряду Жуковским и Александром Тургеневым) Собрания образцовых русских сочинений и переводов... (1815–1817) и аналогичных сборников 1821–1822, 1824–1826 и 1838; автором этнографических очерков Путешествие из Сарепты на развалины Шери-Сарая, Астрахань, Царицыно, Екатеринослав, Прогулка в селе Кускове (все 1815), стихов.

С середины 1820-х годов Воейков вел литературную полемику с В.К.Кюхельбекером и его альманахом «Мнемозина», затем – с Гречем, Булгариным, Полевым, П.П.Свиньиным, О.И.Сенковским, В.Г.Белинским и др., проявляя конъюнктурную гибкость и неразборчивость в средствах (вплоть до доносов на литературных противников).

Умер Воейков в Петербурге 16 (28) июня 1839.