Расцвет архитектуры замков приходится на Средневековье, хотя укрепленные сооружения были известны с глубокой древности. Мощные, ничем не украшенные стены, высокие парапеты над ними с отверстиями для стрельбы применялись еще в Ассирии, примером служит укрепленный дворец царя Саргона (8 в. до н.э.) к северу от Ниневии (на территории совр. Ирака).

Подобные сооружения не характерны для архитектуры Древнего Египта или Древней Греции и вновь появились уже в римскую эпоху, правда чаще всего в виде укрепленных городов или загородных дворцов, подобных дворцу императора Диоклетиана в Спалато (ныне Сплит) в Далматии (совр. Хорватия). Укрепленные сооружения не играли существенной роли в раннехристианской Европе, но в Византийской империи создавались сложные системы фортификаций, включая укрепленные дворцы в Константинополе.

В феодальной Европе рыцарские замки возводились на удобных для защиты вершинах холмов или в излучинах рек. Первоначально западноевропейские замки были деревянными. Вокруг вершины холма строился округлой формы палисад (заграждение из толстых бревен), у подножия холма выкапывался сухой ров. Внутри палисада строилась цитадель, из которой хорошо просматривались окрестности. Со временем деревянные укрепления были заменены каменными, тогда возникли мощные крепости, подобные лондонскому Тауэру (11 в.) или замку Кенилуорт (12 в.). В каменных замках система сооружений включала главную башню (донжон), внутренний двор, окруженный стенами и башнями, и второй двор за укрепленными воротами, на который выходили конюшни и прочие службы, сгруппированные вокруг сада. Все это было окружено мощными стенами и рвом, через который перекидывали подъемный мост. Замок Куси (13 в.) в северной Франции, разрушенный в Первую мировую войну, замок Пьерфон близ Компьена и Шато-Гайяр с их круглыми башнями, толстыми стенами и высокими зубчатыми парапетами – типичные образцы построек этого типа во Франции. С наступлением эпохи Возрождения замки утрачивают воинственный облик, свидетельством чему служит множество резиденций знати в долине Луары.

В 12 в. укрепленные резиденции играли особо важную роль в Англии, где всего за двадцать лет было возведено более тысячи замков. Ансамбли, подобные Виндзорскому замку, который был крепостью и королевской резиденцией с 11 в., постоянно видоизменялись и разрастались. Ярким примером средневекового британского замка служит и замок Карнарвон в Уэльсе. В Германии, Испании, Венгрии и других странах сооружались твердыни феодальной эпохи, к числу которых относится и Московский Кремль. На скалах по берегам Рейна сохранились руины многочисленных замков, принадлежавших рыцарям-разбойникам. Множество замков было построено в Испании в эпоху реконкисты. В 12 в. большое число замков было построено крестоносцами в Палестине.

Среди укрепленных резиденций представляют интерес крепости-монастыри и особые сооружения типа папских резиденций в Авиньоне (Франция).