После смерти Зенона (ок. 262 до н.э.) во главе школы стояли поэт Клеанф (до 232 до н.э.) и революционизировавший учение Хрисипп (232–206 до н.э.). Сведения о последующих двух столетиях скудны. Известно, что Панэтий Родосский (ок. 180 – ок. 101 до н.э.) познакомил со стоицизмом римлян, а Посидоний (ок.130–50 до н.э.), делавший упор на религиозной стороне учения, по-видимому, повлиял на Филона Александрийского. Труды Цицерона (106–43 до н.э.), не принадлежавшего к школе стоиков, сделались ныне одним из основных источников сведений о стоицизме. Сохранились также произведения нескольких знаменитых поздних стоиков: Сенеки (ок. 4 до н.э. – 65 н.э.), Эпиктета (ок. 50 – ок. 130 н.э.) и Марка Аврелия (121–180 н.э.).

Стоики делили философию на три части – логику, физику и этику. В логику включались также и скрупулезные исследования грамматики. Отвергая софистические выводы досократиков, но не признавая «идеи» Платона, стоики полагали, что следует сделать еще одну попытку по основанию истины на чувственном опыте. Для этого требуется, чтобы в уме существовал отпечаток, явно отличающийся от любого ложного отпечатка, умственныый образ, который сам свидетельствует о своей истинности. Именно эта посылка навлекала на стоиков постоянные нападки академиков и скептиков.

Теория познания стоиков определялась их материалистической физикой, согласно которой бытие сводится к телу, занимающему пространство. Поскольку существуют и качества, они тоже являются телами. Отсюда следует, что одно и то же пространство могут занимать сразу два тела. Очевидно, что тела не являются скоплениями непроницаемых атомов, которые приходят в движение, если придать им импульс. Скорее мир, как предполагал Гераклит, представляет собой динамическую непрерывность. Прибегая к аналогии из области биологии, стоики утверждали, что отдельные вещи подчиняются в своем возникновении и развитии внутренней силе заключенных в них семян («семенных логосов») божественного разума.

Движущая сила мироздания, божественный разум – это управляющий всем разумный огонь. Ничто не происходит случайно, всем правит судьба. Поэтому, хотя состояние внутренностей животного, обнаруживаемое при жертвоприношении с целью узнать будущее, нельзя считать причиной будущей победы, это состояние возможно лишь при том миропорядке, при котором данная армия должна наутро победить противника. Повинуясь судьбе, мировая история идет по предопределенному пути.

Однако этот фатализм не означает упразднения этики ни в теоретическом, ни в практическом отношении. С точки зрения теории, этика основана не на беспричинной свободе воле, но на волевом поступке. Человек отвечает за те поступки, которые соответствуют его воле, и бессмысленно спрашивать, мог ли он пожелать чего-то иного или нет. Поведение стоиков служило иллюстрацией к их этике, и постепенно они все больше подчеркивали это в своих сочинениях. Согласно стоикам, высшим благом является разумный поступок, жизнь в согласии с природой, но не с животной природой, как у киников, а с добродетелью. Неразумно желать несбыточного, и нам следует думать не о богатстве, удовольствии или славе, но лишь о том, что в нашей власти, т.е. внутреннем отклике на жизненные обстоятельства.